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.gitattributes

@@ -57,3 +57,5 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 # Video files - compressed
 *.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 *.webm filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

README.md

@@ -1,3 +1,153 @@
----
-license: mit
----
+## ROBOMASTER-2025 北京理工大学（珠海）南部赛区 - LiDAR ROSBAG
+
+**数据来源：** [华北理工大学 HORIZON 战队 — 雷达组](https://github.com/BreCaspian/RoboMaster-Lidar-Lab)
+**依托平台：** [华北理工 RM 创新实验室](https://space.bilibili.com/481866846?spm_id_from=333.337.0.0)
+**录制时间地点：** ROBOMASTER 2025 超级对抗赛，南部赛区现场实录
+**数据用途：** ROBOMASTER 场景下的点云识别、目标检测、三维建图等任务
+
+<div align="center">
+	<img src="Doc/NCUST-HORIZON-LiDAR.png" alt="HORIZON 雷达组" width="300"/>
+</div>
+
+---
+
+## 🗂️ 数据概览
+
+| 文件名                      | 时长     | 大小      | 消息数  | 点云话题           |
+| ------------------------ | ------ | ------- | ---- | -------------- |
+| `RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag` | 13分22秒 | 11.2 GB | 8037 | `/cloudpoints` |
+| `RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag` | 13分59秒 | 12.9 GB | 8399 | `/cloudpoints` |
+
+> 数据格式为标准 ROS 1 `.bag` 文件，未压缩，采样频率约为 10 Hz。
+
+<div align="center">
+  <table>
+    <tr>
+      <td align="center">
+        <img src="Doc/Lidar-ROSBAG-2-GIF-View1.gif" width="480"/>
+      </td>
+      <td align="center">
+        <img src="Doc/Lidar-ROSBAG-2-GIF-View2.gif" width="480"/>
+      </td>
+    </tr>
+  </table>
+</div>
+
+​	🎥 ROSBAG展示视频：[Bilibili 视频链接](https://www.bilibili.com/video/BV1s6tnz9Enr/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=3c76eab145811dc6a99e9691ce7f2384)
+
+---
+
+## 🛠 使用设备：镭神 CH128X1 激光雷达
+
+|  参数项  |                 值                 |
+| :------: | :--------------------------------: |
+|  通道数  |               128 线               |
+| 探测距离 | 最远 200 m（10% 反射率下约 160 m） |
+| 测距精度 |               ±3 cm                |
+| 点云速率 |          ≈ 760,000 点/秒           |
+|   HFOV   |               ≈ 120°               |
+|   VFOV   |               ≈ 25°                |
+| 角分辨率 |     水平 0.2°，垂直最小 0.125°     |
+| 旋转频率 |           设置为--10 Hz            |
+
+> 得益于高通道密度与点云速率，ROSBAG质量较高可用于比赛相关算法研究。
+
+---
+
+## ⚙ 使用方法
+
+### ▶ 播放数据
+
+```bash
+roscore
+rosbag play RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
+rosbag play RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag
+```
+
+### 🧿 RViz 可视化
+
+```bash
+rviz
+```
+
+设置 **`Fixed Frame`** 为：
+
+```
+CH128X
+```
+
+添加显示项：
+
+```
+Add -> By Topic -> PointCloud2（即 /cloudpoints）
+```
+
+---
+
+## 🧊 使用建议与注意事项
+
+* **高点云速率**：CH128X1 输出点云密度极高，直接加载可能导致OOM
+* **推荐预处理**：建议对原始点云进行下采样（如 `VoxelGrid`, `RandomSample` 等），再接入程序中使用
+* **非实时回放建议**：可使用低速率播放（如 `rosbag play -r 0.5`）以便逐帧观察
+
+---
+
+## 📥 数据下载
+
+* **百度网盘：** [点击下载](https://pan.baidu.com/s/1ICSTLdOVVyqMbhYS6CnErQ?pwd=RMer)--提取码：`RMer`
+* **Hugging Face：** [ROBOMASTER-2025-LiDAR-ROSBAG](https://huggingface.co/datasets/BreCaspian/ROBOMASTER-2025-LiDAR-ROSBAG)
+
+---
+
+## 🧾 ROSBAG 话题信息（`rosbag info` 输出）
+
+<details>
+<summary><strong>RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag</strong></summary>
+
+```
+path:        RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
+version:     2.0
+duration:    13:22s (802s)
+start:       May 14 2025 14:31:07
+end:         May 14 2025 14:44:30
+size:        11.2 GB
+messages:    8037
+compression: none
+topics:      /cloudpoints   [sensor_msgs/PointCloud2]   8037 msgs
+```
+
+</details>
+
+<details>
+<summary><strong>RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag</strong></summary>
+
+```
+path:        RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag
+version:     2.0
+duration:    13:59s (839s)
+start:       May 15 2025 13:31:01
+end:         May 15 2025 13:45:00
+size:        12.9 GB
+messages:    8399
+compression: none
+topics:      /cloudpoints   [sensor_msgs/PointCloud2]   8399 msgs
+```
+
+</details>
+
+---
+
+## 📮 联系方式
+
+如需合作、交流或反馈问题，欢迎联系：
+
+📧 `yaoyuzhuo6@gmail.com`
+
+**Tips :** 十分遗憾的是，该点云数据集所对应的 RGB 视频在录制中由于设备负载较大被异常终止导致视频损坏，当时没能及时发现该问题，后续整理相关数据才发现视频损坏。尽管后续进行了一系列人为视频修复工作，但是效果仍然不佳，大量片段损坏、丢失或马赛克现象严重，**故不对外开源**。
+
+<br/>
+
+<p align="right">
+  —— 2025 年 8 月 7 日 · 立秋
+</p>
+

RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cabe0878c3c99c00819a6e36fb365878e6e9cc0e0230054e30017cded54d37d2
+size 12032174546

RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f84922074374397b40fb539fc685f8d9c7fee125932b6fd31057b2c9937041d7
+size 13829018612